申请号：CN201710796998.4申请日：2017-09-06公开号：CN107398893B授权日：2020-06-02IPC分类号：B25J9/00,圆钢端面贴标混联机器人结构拓扑方法，包含如下步骤：根据圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机构的运动输出特性矩阵以及串并联机构的运动输出特性矩阵；构造并联机构支路结构类型，并确定支路组合方案；确定支路在两平台之间装配的几何条件，根据并联机构自由度公式检验自由度；判定消极运动副，判定主动副；进行BKC判定并计算耦合度，判定活动度类型，判断机构运动输入——输出解耦性；根据串联机构的运动特性矩阵和方位特征方程的运算规则，构造串联机构；将串联机构与并联机构串接构成贴标混联机器人，确定机器人和摄像机的布置方式。该方法有效地综合出圆钢端面自动贴标混联机器人的构型，提高了圆钢端面自动贴标机器人的实用性。