申请号：CN201810591963.1申请日：2018-06-11公开号：CN108687774B授权日：2021-04-02IPC分类号：B25J9/16,一种混联机器人工作空间的求解方法，用于实现对先并联后串联的混联机构工作空间进行求解。采用两次蒙特卡洛法相结合来确定混联机构末端可达工作空间点集，根据并联机构位置反解利用蒙特卡洛法确定并联机构工作空间内的点坐标集，根据串联机构位置正解确定串联机构相对于并联机构动平台的位置坐标，通过坐标变换将串联机构末端位置坐标转换为相对于并联机构静平台的位置坐标，即得到混联机构末端的位置坐标，并利用蒙特卡洛法确定混联机构工作空间内的点集。该方法有效地解决了混联机构工作空间的求解问题，借助两次蒙特卡洛法有效地避免了复杂的解析运算。