申请号：CN201910213129.3申请日：2019-03-20公开号：CN109728699B授权日：2020-12-01IPC分类号：H02K16/04 | H02K1/14 | H02K1/24 | H02K11/21,本发明提供双定子多自由度电动机，涉及多自由度电机技术领域。其转子位于外定子和内定子之间，转子的内外两侧之间嵌有隔磁板；所述外定子、转子的内侧，以及内定子的齿极上均设有绕组，转子外侧设有永磁体或齿极；外定子内侧、转子外侧内侧以及内定子的齿极外侧轮廓均为球面状，转子的轴的下端通过关节轴承与内定子连接轴相连，所述转子通过转子连接板与输出轴上部固定，转子的轴长度在外定子、内定子的上开口位置，可以自转和偏转。本发明主要解决现有多自由度电机输出转矩小等问题。可以实现自转和偏转的协调控制，具有输出转矩转矩大、结构简单紧凑、占用空间小、成本低，可应用于需要空间多自由度运动的驱动装置领域。