申请号：CN201810259671.8申请日：2018-03-27公开号：CN108429400B授权日：2020-02-14IPC分类号：H02K7/20 | H02N2/10 | H02N2/16 | H02N2/12,本发明提供了一种电磁压电混合驱动多自由度电机，属于电动机技术领域。括机壳、转子和定子，转子外轮廓具有凸球面状，转子的外面设有转子永磁体，转子上端与输出轴固定连接，转子通过关节轴承与下端的基座转动连接；定子包括定子铁心和绕组，定子具有凹球面状；机壳或定子上设有转子偏转压电驱动装置。该电机结构简单紧凑、无源自锁响应速度快、所述转子既能够实现自转又能够实现一定角度偏转、既不产生电磁干扰又不受外界电磁干扰、控制定位精度高、易实现微型化、使用方便；既能工作在低转速、大扭矩场合，又能工作在高转速、低扭矩场合，同时兼顾压电驱动和电磁驱动特点。