申请号：CN201710599573.4申请日：2017-07-21公开号：CN107357319B授权日：2021-04-02IPC分类号：G05D3/12,本发明涉及二轴陀螺仪式运动仓内控制方法，二轴陀螺仪式运动仓包括内部球形仓和固定在地面的最外层支架，内部球形仓包括套在一起、球心重合、直径不等的球体形状的载人运动仓和Y轴运动仓，载人运动仓外表面通过对称的转轴固定在Y轴运动仓内表面，Y轴运动仓外表面通过对称的转轴固定在支架上，2个球体的转轴连线垂直、相交且都经过球心；设2个转轴在同一水平面时，球心为坐标原点，根据运动对象在三维空间中的实时坐标M＝(x,y,z)，根据M＝(x,y,z)中的x值、y值分别给载人运动仓和Y轴运动仓一个反方向的旋转力。