申请号：CN201910372485.X申请日：2019-05-06公开号：CN110048638B授权日：2020-07-07IPC分类号：H02N2/12 | H02N2/10 | H02N2/16,本发明提供多自由度球形行波型超声电机预压力结构，属于超声电机技术领域。包括至少3个行波定子支撑可与球形转子球面接触并关于球形转子的竖轴线对称均布，行波定子支撑包括支撑柱，滑动配合装在对应的爪形架的爪孔中，支撑柱的外端面高出爪孔，爪形架包括中心立柱，所述可旋转外框的槽底与中心立柱螺纹配合，槽顶部斜面与支撑柱的外端面滑动配合，旋转调节可旋转外框，可使支撑柱轴向滑动，使行波定子支撑与球形转子球面接触处达到合适的压力，使球形转子按要求旋转。本发明具有结构简单，便于安装、调节预压力方便灵活，保证行波定子内缘与球形转子充分接触，保证不同定子‑转子之间的预压力大小相同等特点。