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一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法
来源: | 作者:牧星科技成果转化 | 发布时间: 2020-04-08 | 167 次浏览 | 分享到:
一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法

申请号:CN201510763864.3

申请日:2015-11-11

公开日:2018-01-19

授权日:2018-01-19

公开(公告)号:CN105241683B

标题:一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法

摘要:一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法,首先,利用机器人运动学理论和包络半径法得到碰撞检测方程;接着,利用Matlab工具,结合蒙特卡罗法分析单机械臂作业和双机械臂同时作业的碰撞情况;再后,针对双串联机械臂式移动操作机装置的两个串联式机械臂末端的目标位姿利用双串联机械臂式移动操作机装置的解析逆解表达式获取两个串联式机械臂的各个关节变量;最后,针对蒙特卡罗法检测出来的可能发生的碰撞的情况进行单机械臂或者双机械臂碰撞检测。本发明的方法只针对可能发生碰撞的情况进行碰撞检测,缩短了检测时间,为实现双串联机械臂式移动操作机装置的实时碰撞检测奠定了基础。

IPC分类号:G01M99/00

发明人:张付祥 | 史文军

联系方式:0311-81668176